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Le but de cette thèse est la conception d'une structure de commande utilisant un système sensoriel pour avoir un bon contrôle de la position de l'outil terminal d'un manipulateur monté sur une plate-forme mobile. Des tâches précises sur l'environnement sont effectuées "au vol" par le manipulateur pendant l'avancement continu du mobile. Dans le premier chapitre, nous décrivons d'abord la situation agricole dans le contexte européen pour mieux expliquer l'utilité et les besoins de la recherche dans le domaine des manipulateurs mobiles pour le monde agricole et forestier. Nous nous penchons ensuite sur les manipulateurs mobiles en général, pour donner en premier lieu un aperçu des différents types qu'on peut rencontrer, de leurs caractéristiques et de leurs contraintes correspondantes. L[...]

Le but de cette thèse est la conception d'une structure de commande utilisant un système sensoriel pour avoir un bon contrôle de la position de l'outil terminal d'un manipulateur monté sur une plate-forme mobile. Des tâches précises sur l'environnement sont effectuées "au vol" par le manipulateur pendant l'avancement continu du mobile. Dans le premier chapitre, nous décrivons d'abord la situation agricole dans le contexte européen pour mieux expliquer l'utilité et les besoins de la recherche dans le domaine des manipulateurs mobiles pour le monde agricole et forestier. Nous nous penchons ensuite sur les manipulateurs mobiles en général, pour donner en premier lieu un aperçu des différents types qu'on peut rencontrer, de leurs caractéristiques et de leurs contraintes correspondantes. L'état de l'art de la commande des manipulateurs mobiles est ensuite présenté. Nous avons analysé dans le troisième chapitre, différentes structures de commande basées sur des
capteurs proprioceptifs et extéroceptifs. D'abord, nous étudions pour chaque commande le capteur utilisé pour en déduire les différentes sources d'erreurs. Puis, nous effectuons une analyse automatique de la commande pour quatre commandes :
- Commande référencée capteurs inertiels
- Commande inertielle
- Commande combinée (vision et capteurs inertiels)
- Commande combinée (vision et odomètres)
Pour combiner les résultats trouvés, nous modélisons entièrement un manipulateur mobile existant à neuf degrés de liberté. La modélisation comprend la structure mécanique, les moteurs, les cartes de commande des axes et les différents capteurs du robot. Puis, nous effectuons des simulations dynamiques des différentes commandes présentées et appliquées à ce système beaucoup plus complet. Ensuite, nous comparons également les différents résutats de simulation selon des critères préalablement introduits pour conclure finalement.